起诉孩子抚养权的程序如下：1、当事人向有管辖权的法院提起诉讼，并提交起诉状；2、原告向法院提交被告不适合抚养孩子等相关证据；3、法院审查，符合立案条件的，办理立案手续；4、法院开庭审理；5、双方进行法庭辩论；6、法院作出关于孩子抚养权的判决。根据《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十条规定，起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
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根据《婚姻法》规定，变更孩子的抚养权有两种形式，但是都需要法院的认可1、双方协议变更。2、一方以起诉方式要求变更。
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关于孩子的抚养问题，建议协商解决，协商不成，任何一方可以向法院起诉。